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機(jī)械手的控制系統(tǒng)主要包括哪些因素？機(jī)械手控制的因素主要包括工作先后順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制可分為點(diǎn)位控制和持續(xù)軌跡控制這兩種。 控制系統(tǒng)可按照動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)選用數(shù)字順序程序。它先要編制程序加以存儲(chǔ)

(1)注塑機(jī)機(jī)械手保護(hù)的問題。機(jī)械手并不是一個(gè)獨(dú)立的機(jī)器設(shè)備，它要配合注塑機(jī)進(jìn)行動(dòng)作，需要時(shí)實(shí)進(jìn)行與注塑機(jī)進(jìn)行通訊設(shè)備，在保護(hù)方面應(yīng)當(dāng)深入的進(jìn)行深入分析設(shè)計(jì)構(gòu)思，問題解決不當(dāng)注塑機(jī)機(jī)械手動(dòng)作的邏輯性就越差，越很容易發(fā)生危險(xiǎn)，要對(duì)注塑機(jī)機(jī)械手大問題進(jìn)行全方面的深入分析，做出可靠的注塑機(jī)機(jī)械手。

機(jī)械手在采用了ZEMAX光學(xué)設(shè)計(jì)軟件優(yōu)化本系統(tǒng)時(shí),為了更好地能夠滿足機(jī)械手系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)需求，經(jīng)過了反反復(fù)復(fù)試驗(yàn)臺(tái),多次優(yōu)化。光闌位置設(shè)置與第9個(gè)面重疊,由于光闌與透鏡相重疊,因此可以更好的矯正畸變和倍率色差。同時(shí)可以合理有效的減少透鏡的直徑,減少系統(tǒng)規(guī)格尺寸。經(jīng)優(yōu)化減短系統(tǒng)總長(zhǎng)度后,該系統(tǒng)在三個(gè)焦距下的結(jié)構(gòu)總長(zhǎng)度均為330mm,能夠滿足了像面穩(wěn)定的需求。按照三級(jí)像差理論，采用了一種材料,無法矯正色差,更不能矯正色球差,像質(zhì)改善不明顯,因此在原有的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上更換玻璃材料,采用了硫化鋅替代鍺做為片透鏡的材料。